St. Georg mit silbernem Nimbus, in blauer Rüstung, den grünen Drachen tötend. Das dem Gemeindesiegel nachgebildete Wappen zeigt den Patron der Castieler Kirche. Farben des Zehngerichtenbundes.

Obwohl erst 1132 als Castellum erwähnt, ist der Ort bereits seit etwa 1500 v. Chr. besiedelt. Der Ortsname (lateinisch für Burg) bezieht sich auf die Befestigungsanlagen des Hügels Carschlingg bei der heutigen Dorfkirche, wo man beim Bau des Schulhauses Siedlungsreste und Gegenstände aus der Bronzezeit, Eisenzeit, Römerzeit und dem frühen Mittelalter fand. Mitte des 12. Jahrhunderts erscheint in Urkunden auch die Georgskirche, nach der das Dorf zeitweilig den Namen St. Jörgen trug. Castiel liegt an der Schanfiggerstrasse, welche die topographisch schwierige, steinschlaggefährdete Partie im Castieler Tobel seit 2004 mit einer rund 300 m langen Brücke überwindet. Die Gemeinde ist seit dem 15. Mai 1940 durch eine Postautoverbindung (heute Postautolinie Chur–Peist) ans Netz des öffentlichen Verkehrs angeschlossen. Seither hat die weit unterhalb des Dorfes gelegene Station Lüen-Castiel der Bahnstrecke Chur–Arosa der Rhätischen Bahn nur untergeordnete Bedeutung. Nach der Gemeinde benannt ist das von der Rhätischen Bahn befahrene Castielertobel-Viadukt.
Am 1. Januar 2013 fusionierte sie mit den Gemeinden Calfreisen, Langwies, Lüen, Molinis, Peist und St. Peter-Pagig zur Gemeinde Arosa.

1850 hatten Castiel und Lüen zusammen 72 Einwohner und Castiel erhielt eine Postablage.